En este seminario de 1962-1963, Lacan examina el concepto de angustia, postulándolo como el único afecto que no engaña. A diferencia de Freud, sostiene que ella no carece de objeto, sino que simplemente involucra un tipo distinto de objeto, que no puede simbolizarse del mismo que el resto. Se trata del objeto a, el objeto causa del deseo. En esta obra Lacan vincula la angustia con el concepto de falta. La angustia surgiría cuando falta esa falta, y el acting out y el pasaje al acto serían defensas contra ese afecto. También la vincula con el estadio del espejo. Se trata de un seminario fundamental en el examen de este concepto, que a lo largo de la trayectoria de Lacan sufrió modificaciones.